三、GPS自动导航，是开环还是闭环控制？求解释。

教师A：认为是闭环。

教师B：输入量：所在位置，和目的地。输出量：路线。输出量不对控制的过程产生影响，所以是开环。

教师C：闭环，如何解释呢？

教师A：反馈环节是卫星

教师D：应该是开环吧？

教师E：此反馈非彼反馈，是开环。假如你走错了，输入信号还是你所在位置，输出还是你的重点位置。

教师F：闭环：关键得看有没有反馈回路。

教师E：你纠结的就该是这个问题。

教师A：GPS整个系统包含卫星，没卫星，就不是GPS，还谈什么开环，闭环？

教师F：如果达不到导航目的，还是会反馈，提出警示所以认为是闭环——仅供商讨。

教师B：反馈，是将输出量的值检测并返回到输入端与给定值进行比较的过程，回答闭环的可以解释一下给定量和被控量是什么吗？

教师A：分析开、闭环，你首先明确是分析的什么系统，给定量、输入路线、被控量，实际反馈路线。导航系统，内有子系统，你看是分析整个系统还是子系统。

教师B：不知道路线才需导航知道路线有必要导航吗？给定量怎么能是输入路线呢？

教师A：你的目的地。

教师A：输入目的地，去往目的地有很多路线，卫星反馈的只有一条，输入量可以是未知量，整个系统，人不是元素，所以不需考虑你知道不知道的问题。

教师B：两套试题两个答案，我和学生都晕了。只有根据概念判断一下是开环。

教师A：分析开环闭环，必须先弄清系统，找出系统内的元素或子系统。

教师B：黑箱方法只要知道输入和输出不用搞清内部结构。

教师A：道理对，黑箱分析有弊端，不好确定控制器，执行器，被控对象。

教师A：脱离系统的都会认为是开环。

教师G：研究输入与输出关系不是黑箱方法的目的，黑箱方法是为了研究系统内部结构，推断。有些内部根本就无法搞清，至少在现在的科技水平下。

教师A：黑箱的好处，找不出元素，可以将内部元素看成子系统。

教师B：GPS自动导航是开环还是闭环控制？不要讨论偏了能有统一的答案吗？

教师A：黑箱也要考虑前后关系，这个问题，在广教版教材分析时讨论过。问题是，广教版和苏教版很多内容教材就有分歧，所以讨论不会有具体的结果。

教师G：我感觉这个导航的提示有点类似于电动门的输入信号，有信号——开门；无信号——关门，偏离路线了——提示，没有偏离——不提示。开环，个人感觉。实际的位置，系统自身不能更改。

教师A：我明白了。

教师G：别被我误导了。

教师B：不是无信号关门，有一个延时装置，开门后一定时间没有输入信号关门。

教师A：分析系统的目的性不一样，我认为电动门也是闭环。

教师A：开环也对，是看哪个系统。

教师E：带有防夹功能的才能是闭环，延迟时间的自动门不可能是闭环。

教师A：对。那我问你，没检测到信号，门怎么开的？

教师G：没必要做成闭环，只要有信号它就开门，也就防夹了。

教师G：判断开闭环：

1．注意检测信号的来源是否来自于系统的输出；

2．来自输出的检测信号是否通过某种形式转换后与输入做比较（即能否称之为反馈）；

3．系统有没有纠正环节，该环节是人工的还是自动的。

我对第三点的后半句话比较纠结

教师A：好吧。这是苏教版的内容，按这个，你们说的对。

教师G：通用技术网上有一篇《开环、闭环控制系统分析与研究》——刘琼发教授，建议大家看看。

教师A：好的，谢谢。

教师F：导航系统具有纠正环节，该环节是自动的。当你坚持不纠正原导航线路的时候，导航会自动重新规划新的导航线路，大家判断是闭环还是开环？

教师G：导航的目的是什么，输出是什么？

教师H：同一地点有多种不同的线路又何解？

教师Ｉ：有反馈就是闭环。

教师H：这可不一定。

教师Ｊ：反馈不是区分开环，闭环的标志之一么？

教师H：如果控制的环路在执行器和被控对象之间有间断性断裂，此时的控制都中断了。

教师H：应该不是区分的唯一标志。

教师Ｊ：好的。明白了。谢谢。

教师H：不用，相互学习。

教师Ｉ：是有矫正的信号吧，我认为是闭环。

教师K：输入量：所在位置和目的地；输出量：路线。根据概念：输出量不对控制的过程产生影响所以是开环。有错吗请指出。

教师L：闭环的输入量和输出量是统一性质的，开环大多数不是统一性质的。

教师Ｉ：这是个学习的平台，太好了。自动导航是个系统，它不断的有矫正的信号发出，我认为是闭环。

教师L：输入量：所在位置和目的地；输出量：实际目的地。

当方向偏离输出量（目的地）会发出提示，就是对控制的过程产生影响，所以是闭环。而方向没有更正主要有人的原因，只要有人的参与就复杂了，我个人认为可以排除。

教师K：输入量的目的地和实际目的地不一样吗？

教师A：这个系统没人这个元素，你加了人，当然麻烦了，就不是一个系统了。

教师F：如果出错达不到导航目的，还是会有反馈，提出警示所以认为是闭环——仅供商讨。

教师L：一个是预定的，如游泳池设定的水位，一个是实际，如游泳池实际的水位。

教师A：我觉得你有必要看看系统的性质。

教师K：我去上课欢迎继续讨论，能不能在教材修订时把这个案例吸收了？

教师Ｉ：GPS自动导航系统、闭环系统、动力定位系统(Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统，闭环反馈式组合导航系统的设计与研究。

教师Ｊ：我在做题目的时候，总是有些分不清控制对象。如1．神六在空中飞行，地面人员对其发出变轨指令过程中，其控制的对象是什么？（A返回舱、B推进舱、C轨道舱、D整个飞船）2．射击比赛的射手通过瞄准目标，使子弹射中靶心，分析该过程，控制的对象是什么？（A人　　B枪　　C子弹　　D靶)

教师M：你的信息太out了，这种题目现在都不会出了。

教师Ｊ：哈哈，是有点out了。不过呢，就是感觉自己没有搞清楚，怕给学生讲错了。

教师N：是的，这些题目虽然在命题中不太会出，但作为老师可以讨论一下。

教师Ｉ：是。

结论：本次讨论可以说吸引了10多位老师参加，而且各抒己见，也各执一词，讨论非常热烈，通过这些讨论，也给人很多不同的感受，讨论过程给人很多这方面的知识，但题目最终没有统一的结果。

整理过程只是将实名的老师换成了教师A、B、C等代替，这样也就避免了很多不必要的麻烦。