#include <LNDZ.h> //调用头部文件<LNDZ.h>,程序开始
int i,ll,l,m,r,rr,n; //自定义没有赋值的整形数变量i,ll,m,r,rr,n 所有变量初始值为默认0
ground hd(23); //自定义灰度传感器的设备名称 hd (数字口23)
void init() //系统框架函数 单次运行
{ }
void xj() //自定义函数 xj
{
ll=hd.getV(1); //用变量ll接受ss1的值
l=hd.getV(2); //用变量l接受ss2的值
r=hd.getV(3); //用变量r接受ss3的值
rr=hd.getV(4); //用变量rr接受ss4的值
m=hd.getV(5); //用变量m接受ss5的值
n=ll+l+m+r+rr; //将ll,l,r,rr,m所取值的和赋予n
if (ll==0) //如果变量ll的值等于0,说明看见了黑线,执行大括号内的代码。
{
motor(-39,60) //马达左轮向后最大速度的39%,马达右轮向前最大速度的60%
}
if (l==0)
{
motor(0,60); //马达左轮的速度为0%,马达右轮向前最大速度的60%
}
if (m==0)
{
motor(39,60); //马达左轮向前最大速度的39%,马达右轮向前最大速度的60%
}
if (r==0)
{
motor(39,0); //马达左轮向前最大速度的39%,马达右轮的速度为0%
}
if (rr==0)
{
motor(39,-60); //马达左轮向前最大速度的39%,马达右向后最大速度的60%
}
}
void repeat() //系统框架函数 循环
{
xj(); //调用自定义函数 xj
if (n<3) //如果n<3
{
i++; //变量i自身加1,初始值为默认的0
if (i==1||i==2) //如果i等于1或i等于2
{
motor(-49,60); //马达左轮向后最大速度的49%,马达右轮向前最大速度的60%
beep(200); //蜂鸣器开启200豪秒(对以上动作进行延时)
}
if (i==3) //如果i等于3
{
motor(0,0); //马达右轮的速度为0%,马达左轮的速度为0%
while(1); //终止程序
}
}
}