#include <LNDZ.h>     //调用头部文件<LNDZ.h>，程序开始

int i,ll,l,m,r,rr,n;    //自定义没有赋值的整形数变量i,ll,m,r,rr,n  所有变量初始值为默认0

ground hd(23);      //自定义灰度传感器的设备名称  hd  (数字口23)

void init()     //系统框架函数 单次运行

{  }

void xj()     //自定义函数 xj

{

   ll=hd.getV(1);     //用变量ll接受ss1的值

   l=hd.getV(2);     //用变量l接受ss2的值

   r=hd.getV(3);     //用变量r接受ss3的值

   rr=hd.getV(4);     //用变量rr接受ss4的值

   m=hd.getV(5);     //用变量m接受ss5的值

   n=ll+l+m+r+rr;    //将ll,l,r,rr,m所取值的和赋予n

   if (ll==0)    //如果变量ll的值等于0，说明看见了黑线，执行大括号内的代码。

   {

      motor(-39,60)      //马达左轮向后最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (l==0)

   {

      motor(0,60);    //马达左轮的速度为0%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (m==0)

   {

      motor(39,60);    //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (r==0)

   {

      motor(39,0);     //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮的速度为0%

   }

   if (rr==0)

   {

      motor(39,-60);      //马达左轮向前最大速度的39%，马达右向后最大速度的60%

   }

}

void repeat()     //系统框架函数 循环

{

   xj();        //调用自定义函数 xj

   if (n<3)     //如果n<3

   {

      i++;     //变量i自身加1，初始值为默认的0

      if (i==1||i==2)    //如果i等于1或i等于2

      {

         motor(-49,60);  //马达左轮向后最大速度的49%，马达右轮向前最大速度的60%

         beep(200);      //蜂鸣器开启200豪秒（对以上动作进行延时）

      }

      if (i==3)       //如果i等于3

      {

         motor(0,0);     //马达右轮的速度为0%，马达左轮的速度为0%

         while(1);    //终止程序

      }

   }

}