#include <LNDZ.h>     //调用头部文件<LNDZ.h>，程序开始

int i,ll,l,m,r,rr,n;    //自定义没有赋值的整形数变量i,ll,m,r,rr,n  所有变量初始值为默认0

ground hd(23);      //自定义灰度传感器的设备名称  hd  (数字口23)

void init()     //系统框架函数 单次运行

{  }

void xj()     //自定义函数 xj

{

   ll=hd.getV(1);     //用变量ll接受ss1的值

   l=hd.getV(2);     //用变量l接受ss2的值

   r=hd.getV(3);     //用变量r接受ss3的值

   rr=hd.getV(4);     //用变量rr接受ss4的值

   m=hd.getV(5);     //用变量m接受ss5的值

   n=ll+l+m+r+rr;    //将ll,l,r,rr,m所取值的和赋予n

   if (ll==0)    //如果变量ll的值等于0，说明看见了黑线，执行大括号内的代码。

   {

      motor(-39,60)      //马达左轮向后最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (l==0)

   {

      motor(0,60);    //马达左轮的速度为0%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (m==0)

   {

      motor(39,60);    //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

   }

   if (r==0)

   {

      motor(39,0);     //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮的速度为0%

   }

   if (rr==0)

   {

      motor(39,-60);      //马达左轮向前最大速度的39%，马达右向后最大速度的60%

   }

}

void repeat()      //自定义函数 循环

{

   xj();         //调用自定义函数 xj

   if (n<3)      //如果n<3

   {

      i++;      //变量i自身加1，初始值为默认的0

      if(i==1)     //如果i=1

      {

        motor(39,60);    //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

        beep(200);     //蜂鸣器开启200豪秒（对以上动作进行延时）

      }

       if(i==2||i==4||i==7)   //如果i=2或i=4或i=7

      {

        motor(39,-60);      //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向后最大速度的60%

        beep(200);          //蜂鸣器开启200豪秒（对以上动作进行延时）

      }

       if(i==3||i==5||i==6)     //如果i=3或i=5或i=6

      {

        motor(-39,60);      //马达左轮向后最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

        beep(200);          //蜂鸣器开启200豪秒（对以上动作进行延时）

      }

        if(i==8)

      {

        motor(39,60);       //马达左轮向前最大速度的39%，马达右轮向前最大速度的60%

        beep(400);          //蜂鸣器开启400豪秒（对以上动作进行延时）

      }

        if(i==9)

      {

        motor(0,0);        //马达左轮速度为0%，马达右轮速度为0%，表示停下来。

        while(1);          //终止程序

      }

   }

}