问题

给定量可以上负下正吗？

（注：被控量不是一个结构实体，所以不能用实线方框，图中虚线的改动只是一种理解方法，原图并无错误）

二、开环和闭环控制系统的区别及判断方法

(一)案例

案例一：骑自行车

案例二：驾驶汽车

案例三：空调系统和冰箱系统

(二)一个有争议的案例分析——是否是闭环控制？

案例——人投飞镖

投飞镖——是否是闭环控制？(通用技术网www.tyjs.org注：投篮球同样是此类)

控制过程分析

第一次投飞镖偏左

第二次投飞镖偏右

第三次经过校正后飞镖命中靶心

结论：有检测，有反馈，有控制校正，最后飞镖命中靶心。这个控制过程是否闭环控制？

(三)课标和部分教材中关于闭环控制系统抗干扰作用的论述

1.课标中关于闭环控制系统抗干扰作用

2.部分教材中关于闭环控制系统抗干扰功能的论述

A教材中有关论述：“闭环控制系统能不断地修正控制效果，以减少被控量和基准量之间的误差”。

B教材中有关论述：“不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用，去减少或和消除这个偏差，使被控量与希望值趋于一致”。

C教材中有关论述：“不论何种原因造成系统的输出量偏离给定量，闭环控制系统都会产生控制作用，来减少这一偏差”。(注:此处的输出量应改为被控量才正确!)

结论

闭环控制系统一定有抗干扰性能。

无抗干扰性能的系统不是闭环控制系统。

抗干功能的能力和速度取决于闭环控制系统的结构和性能。

(四)闭环控制系统的三个基本条件

1、被控对象在控制过程中应是同一个对象

2、控制时系统不能中断，应进行实时控制

3. 应能检测被控量的误差，并及时减少误差

(五) 判断一个系统是否闭环控制的两种方法

1、检测能否抗干扰的方法(干扰法)

①干扰被控量（空调）

②干扰被控对象及比较器（人骑自行车）

③人多次投飞镖的状态分析——不能抗干扰

2.检查能否跟踪基准量（跟踪法）

人为改变基准量，如果被控对象能及时受到控制，改变工作状态，使被控量和基准量始终保持相同或相接近，则该系统为闭环控制系统。

如果被控对象不能受到控制而改变工作状态，使被控量（注意：不是输出量）及时跟踪基准量，则该系统不是闭环控制系统。

判断一个系统是否闭环控制的两种方法是等价的!

(六)案例分析

1、空调系统跟踪基准量的变化——人为设定温度的变化

2、人骑自行车跟踪基准量的变化——道路弯曲

3、投飞镖不能跟踪基准量的变化——飞镖投出后，飞镖靶移动时无法跟踪

(七)知识拓展——闭环控制系统的两种类型

1、两个状态的控制（低精确度）

2、无穷个状态的连续控制（高精确度）

案例分析：

★非变频式空调（两个状态）

★变频式空调（连续无穷个状态）

★茶壶倒水到茶杯（连续无穷个状态）

★人吃饭夹菜到嘴中（连续无穷个状态）

★精密制导导弹，飞船系统等工作过程（连续无穷个状态）。