附件五

机器人灭火竞赛规则

一、任务

机器人能够在一间平面结构房子模型里运动，在操作规则指导下以最短的时间找到代表火源的一根蜡烛并将它熄灭。模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭火源。

二、竞赛场地及设备标准

1．场地要求：比赛将在图示中的四个房间进行。

场地布局图

上图中：

（1）墙的材料是木质的，高度在27-34cm。

（2）墙壁上可能贴一些黑白图案，模拟家里典型的装饰图案，具体数量、尺寸、位置以比赛现场为准。

（3）场地地面是光滑的，且用黑色乳胶漆刷成黑色。场地上的任意缝隙都刷成黑色。场地的缝隙不超过5mm。

（4）走廊和门口宽46cm。门口没有门，而是一个46cm的开口，由一个贴在地上的白色的2．5cm宽的带子表示房间入口。

（5）比赛场地的地板是黑色的。一些机器人可能用泡沫，粉末或者其他的物质来熄灭蜡烛的火焰。所以每一个机器人比赛后应尽可能清洗好场地，但不保证地板在整个比赛过程中都保持绝对黑色。地板上有3mm直径的红色或蓝色小点代表可能有蜡烛或者家具的地域。

（6）机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆圈出发（并没有固定在比赛场地上，可以移动）。真实代表起始位置的白圈是实心的，并无标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心。注意：比赛场地平面图中，代表起始位置的圆圈后面的墙壁没有缺口。

（7）机器人也可以用一些固定装置来校正机器人在圆圈中的位置。机器人必须在圆圈中启动。一旦启动，它可以向任何方向运动。

2．环境照明

参赛者在比赛正式开始之前有机会了解任意组别的照明情况并标定自己的机器人。在比赛正式开始之后，比赛的照明将不会再调整来满足个别竞赛者的要求。比赛的挑战之一就是有一些竞赛要求机器人能够在一个含不确定照明、阴影、闪光等实际情况的环境中运行。灭火机器人使用的许多传感器容易被外部光源干扰，包括含有红外线、紫外线的体育馆的灯光。选手们应该自己发明遮挡、覆盖以及其他等方式降低外部光源干扰。

3．机器人的尺寸

机器人的尺寸必须保持在长31cm、宽31cm、高27cm范围以内。如果机器人带有触角或装饰物，触角或装饰物将被记入机器人的整体尺寸，且永远不能超出允许的尺寸范围。另外机器人在整个运行过程中不能分离成多个部分。

4．机器人的重量

对机器人的重量没有限制。

5．机器人的建造材料及要求

对机器人使用的建造材料没有限制。

6．蜡烛

蜡烛火焰的底部将离地面15～20cm高。蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确定的、变化的，而且由蜡烛条件和周围的环境所决定。比赛开始后不管火焰具体是什么尺寸，都要求机器人能发现蜡烛。蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器人所经历的3次测试中，蜡烛将被等概率的放在4个房间的任何一间。但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次。如果蜡烛第一次和第二次测试时放在同一房间里，则应确保在第三次及最后一次的测试中蜡烛不放在那个房间里。因此在机器人3次测试中，蜡烛至少会在两个房间里或三个房间里。

蜡烛不能放在走廊上，但是可能恰好放在一间房子的门口。蜡烛周围的白色扇形纸板不会触及到门口的标志线，机器人的前端在进入房间遇到蜡烛前应至少可以移动33cm。在实际比赛中，蜡烛位置抽签确定。参赛者在蜡烛被使用前不允许测量或者接触蜡烛，违反规定者将立即被取消参赛队或参赛机器人的资格。

蜡烛安装在一个漆成黄色的亚光木质基座上。这个基座用来防止蜡烛倾倒。但当机器人撞上时它仍会翻倒（如撞倒，见处罚）。基座下为一个约90度、半径约为30cm的扇形的白色纸版，扇形并不固定在地上，机器人在熄灭蜡烛前拖动白色扇形纸板导致蜡烛倾倒（如撞倒，见处罚）。

7．传感器

在不违反任何规则和规范的情况下对传感器的型号没有限制。任何使用激光装置的机器人必须保证该装置不会对参赛者和观赛者的眼睛造成伤害，如果没有采取有效安全措施，检录时裁判会要求拆除该激光装置，否则将取消机器人参加比赛资格。禁止参赛者在场地内外墙上或地上放置任何标记、灯塔或反射物来帮助机器人导航。

参赛者应考虑比赛场地周围可能存在的红外线、可见光和紫外线的光源（如灯光等）。在比赛过程中，太阳光可能会在赛场门打开的情况下照射进来。太阳光不会直射赛场，但仍可能会被较为敏感的传感器感测到。在比赛中，另一个赛场的裁判可能正在点蜡烛或在打火，这些突然出现的火焰将会在赛场上出现并且会比(本赛场的)蜡烛要远，但仍可能会被传感器感测到。在设置赛场时，裁判会伸手到赛场中，这样一些非常敏感的红外传感器会错误认为是由火焰发出的红外线。如果机器人使用光敏传感器找蜡烛或探测墙壁和家具，设计者应采取措施避免这些非故意安排的紫外线、可见光及红外光源影响它的行动。设计一种机器人，它能够识别蜡烛而不受其他光源的影响是本比赛的挑战之一。

13．电气特性

调试区，大赛电源供给为220VAC，50Hz。如果机器人或计算机需要电力，请带好足够长导线的插座及电源转换接口。