三、竞赛规则

1．机器人的运行

一旦启动，机器人必须在没有人的干预下自己控制，而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁。碰到墙壁不会被处罚，但擦着墙壁行走会被处罚。(见处罚条例)。当机器人经过比赛场地时不能留下任何东西在后面，并且它不能在比赛场地做任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁），机器人将被取消资格，不包括运动中意外的标记或刮擦。

机器人允许在运行过程中碰撞墙壁，但是不能靠碰撞导航，在裁判告知的情况下重复性地碰撞墙壁会被取消比赛资格。

2．熄灭蜡烛

机器人在熄灭蜡烛前必须（由裁判判断）已经找到了它，而不是碰巧（如喷出CO₂）熄灭了蜡烛。机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛。它可以运用类似水、空气、CO₂等，禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。可以通过吹气来熄灭蜡烛，但由于这在现实生活中不是一个实用的灭火方法，所以，如果参赛者在比赛中不使用吹气的方式灭火，将会有25%的减分奖励。机器人在熄灭蜡烛之前不允许碰撞蜡烛，包括机器人本身或者它自带的传感器。（见处罚条例）

机器人在试图扑灭火焰前必须到距火焰30cm以内。在距离火焰30cm的圆上有一条白线（如果隔着墙的话，可能是线段），机器人在扑灭火焰之前必须有一部分在圆圈内。蜡烛被放置在圆圈的中心位置。

3．比赛顺序

机器人通过编号来确定比赛先后次序。每一个机器人可以按照比赛顺序在比赛场中作一次试运行。机器人比赛是连续进行的，在所有机器人进行完第一轮的比赛后将接着进行第二轮、第三轮的比赛。前两轮比赛必须有一次成功灭火，如果前两次失败，将没有资格参加第三轮的比赛。

在两轮比赛之间参赛者可以调整、修改和修理机器人。前一个机器人比赛之后，后一个参赛者没有时间进入赛场进行测试。在比赛过程中，每一个赛场将有一个专门的时钟，裁判将在让下一个参赛者做准备时启动时钟。1分钟内没有准备好的机器人将丧失这本轮比赛的机会，但不影响其他几轮的比赛。比赛顺序一旦排好就不再改变。如果你没有准备好，你将错过这轮比赛，每一轮的比赛时间不是固定的，它取决于其他参赛者完成比赛的时间。

一旦机器人准备好，就不再允许参赛队员接触机器人。此后参赛选手应告知裁判机器人启动方式和本轮所选模式，然后抽签确定火焰所在房间编号、火焰位置以及所选模式中需要抽签确定的相关位置。场地准备好后，裁判将启动机器人，比赛开始计时。如果在此过程中，非选手因素或机器人自身因素导致机器人误启动，裁判可以要求选手重新准备机器人，再次准备好后将重新抽签。

4．时间限制

为了达到尽早能发现并熄灭火源的机器人的比赛目的，在合理的时间内发现火源是非常重要的。机器人找到并熄灭蜡烛的最大时间限制是3分钟。在3分钟之后比赛将被终止。回家模式下机器人回家的最大时间是2分钟。如果机器人在测试中进入转圈状态，并且转了5个同样的圈，则这轮比赛将被终止。任何时候机器人超过30秒没有移动，则本轮比赛将被终止。由于上述原因被终止的机器人，另外两轮比赛将不会受到影响。

5．比赛得分

最后得分（FS）最低的机器人将获胜，最后得分的计算取决于以下阐述的不同系数。

6．运行模式

模式系数，实际灭火时间（AT），罚分（PP），以及房间系数，都会用来计算操作分数（OS），以此决定机器人的名次。

任何一个机器人可以使用任何适合其阶段的可选模式去提高比赛成绩。

标准模式

在这种模式下，没有导线与机器人连接。判断这种模式的决定因素是机器人是否带有拖线。

标准模式得分系数是1.0（MF=1.0）。

声音启动模式

在这种方式下，机器人在检测接收到3.0~4.0KHz声音信号后自行启动，代替一般的用手工按键的方式启动机器人。所使用的频率在烟雾检测器中广泛使用，它是由压电装置发出的，这种装置可以在无线电商店和其他许多地方买到。一旦机器人电源打开，只有发出声音机器人才会启动。如果没有接收到声音时机器人就启动，如错误地检测到周围的室内噪声（甚至是其他赛场用于启动机器人的声音），那么这场测试仍然有效，但机器人将不作为声音启动模式来计分。如果机器人不能响应声音信号，那在本次测试中将不会给第二次机会（如再次按声音键）来运行声音启动模式。裁判将会用“START”启动开关启动机器。

比赛计时从声音信号发出时开始，而不是从机器人对声音信号做出响应开始。在机器人比赛现场会有官方提供的发声装置，参赛者也可以自己携带和使用自己的发生装置，只要该装置的频率在允许的频率范围内。声音传感器附近要标以“MIC”字样。

在这种模式下，会有20%的减分奖励，比赛的得分系数是0．80（OM=0．80）。

任意启动位置模式

模式系数0.8（OM=0.8）。裁判会把机器人放在任意位置或方位（包括没有蜡烛的房间），具体位置在比赛开始前由现场抽签决定。机器人可能面向一堵墙或面对一个角落，但不会被家具堵着。如果机器人被放在一个房间，那么这个房间将不会作为其第一个搜索房间，当机器人离开这个开始房间，下一个房间才被认为是第一个搜索房间。

回家模式

机器人熄灭蜡烛后回到代表起始位置的圆圈内。不要求按原路返回及选择最优路径，回去即可，但必须回到起始的圆圈内且在回家路上不能完全进入其他房间里。如果机器人的任何一部分进入代表起始位置的30cm白圈内，就认为机器人回到了家中，而不必和刚开始的位置一样。在任意启动模式中，机器人必须回到起始的房间里面（整个底盘越过门口的白线）。

如果机器人进入回家模式，且找到并熄灭了蜡烛，但不能回到起始位置的圆圈中，机器人不会丧失资格，不过它就只能算作标准模式，且只能得到不是回家模式下的得分系数。

实际灭火时间(AT)分数只包括机器人找到并熄灭蜡烛的时间，不包括机器人回家时间。机器人必须在2分钟内完成回家模式，否则回家模式无效。采用这种模式下，会有20%的减分奖励，得分系数是0.8。（OM=0.8）

灭火器模式

由于使用风扇灭火在现实世界中并不实用，因此，如果参赛者不使用吹风灭火的方式（惰性气体、水或其他机械方式）将火灭掉，会有25%的减分奖励（OM=0.75），使用任何吹风方式灭火的机器人的得分系数为1.0。

家具模式

这种模式下每个房间里有一件或多件家具。如果选择任意启动位置模式，启动的那个房间也可能有家具。机器人可以接触家具，但是不能推开家具。如果机器人推开了家具，那么本轮比赛将没有家具模式减分奖励。家具是用11cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱体，柱高30cm、重量大于1公斤。

家具不会放在门口，机器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方会容许至少有31cm宽的路让机器人行走。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能看到蜡烛。这增加了家具方式的趣味性、真实感和挑战性。机器人为了找到蜡烛，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛真的在家具后边，机器人将需要确定接近蜡烛的最佳路径。比赛中家具的具体摆放位置在比赛开始前由现场抽签决定。

如果成功完成这个模式的比赛，会有25%的减分奖励，即家具模式的得分系数为0.75（OM=0.75）。